L'histoire du manga original a été divisée en deux séries lors de son adaptation télévisée : Dragon Ball et Dragon Ball Z (la série Dragon Ball GT n'étant pas tirée du manga mais créée de toute pièce). Toutefois, dans le manga, cette distinction n'existe pas et l'ensemble du manga reste intitulé Dragon Ball.

Ce manga décrit les aventures de Son Gokû, un jeune garçon très naïf doté d'une queue de singe (qu'il perdra au cours de l'histoire) et d'une force extraordinaire. L'histoire commence lorsque Son Gokû, qui vit tout seul dans une forêt, rencontre Bulma, une jeune fille génie scientifique, qui recherche les sept boules de cristal légendaires appelées Dragon Balls. Dispersées à la surface de la Terre, ces boules de cristal, une fois réunies, permettraient l'apparition d'un Dragon sacré appelé Shenron, qui exaucerait alors n'importe quel souhait. Amadoué, Son Gokû se laisse convaincre d'aider Bulma à retrouver les boules.
Au cours de ses péripéties, Son Gokû, qui n'était jamais sorti de sa forêt, sera amené à faire de nombreuses rencontres, amicales ou non, qui l'engageront à s'entraîner toujours plus et à découvrir le monde. Après un apprentissage auprès de maîtres comme Kamé Sennin ou Karin et un certain nombre de championnats, Son Gokû sera confronté à son passé de Saiyan, une race d'extraterrestres belliqueux humanoïdes, et découvrira qu'il avait été initialement envoyé sur Terre pour anéantir la race humaine. Cependant, il restera toujours le défenseur de la planète sur laquelle il a grandi. Toujours amené à combattre des ennemis de plus en plus forts (Freezer, Cell, Boo...), Son Gokû finira par devenir l'un des combattants les plus puissants de l'Univers et même de l'au-delà.